北京矿用电机车无人驾驶系统

矿用无人驾驶系统是运用AI技术，面向井下低照度、易爆环境的单轨吊、矿用电机车等矿用运输车辆的无人驾驶系统。系统以高速无线通信、光纤环网或5G通信技术为传输平台，以矿用运输监控系统为安全依托，采用井下机车******定位技术、GIS技术、机器视觉技术、UWB厘米级定位技术和机车安全应急保障技术，并搭载机车智能驾驶算法，可以实现机车物料矿石装、运、卸全过程的无人化驾驶作业。

该系统具有以下核心创新技术

Ø 机车无人运行控制技术

车载控制器通过网络接受远程控制中心系统的指令，自动调节机车启动、加速、匀速、减速、刹车滞动、停车、升/降弓等，并将执行结果反馈给地面控中心。

Ø 自动装矿技术

自动装矿技术是机车自主运行的关键环节，无论在地下还是地面控制中心，实现自动装矿，不需要人来干预，这里涉及多项技术的综合运用，包括:车厢******定位、放矿机控制、装车车厢料位检测。

Ø 机车自主运行变速巡航技术

基于定速巡航原理，建立车辆变速巡航模型（自适应巡航模型）。根据生产优化调度软件模型发出的行车指令，结合轨道/道路客观分布状况，即前方直道弯道状况，是否需要避让等，实现行车自适应轨道和调度指令，自主调节行车速度。使装矿、行走、卸矿整个过程达到自主运行、这是1人控制多台机车的核心所在。

Ø 卸载站料位及卡矿监测技术

料位传感器实时检测卸载站中的料位，当车辆行驶至卸载站前，系统会预判，这车料是否能全部卸载到卸矿站中，并对机车进行相应控制；当检测到大块没卸载下去，导致矿车底板无法闭合时，系统立即发出报警，同时自动停车，等待人员来处理异常。

Ø 安全应急保障技术

该技术分为：1.行驶路线分段闭锁2.防碰撞检测3.分段限速4.轨道障碍物检测5.定点及车载视频监控6.滑阻线电压远程控制。

Ø 溜井和放矿坑料位检测技术

将X波段雷达和单速激光相结合，自动检测溜井内矿石料位，自动检测溜井内矿石料位，一方面控制溜井放矿，另一方面指挥调度机车卸矿。自动检测以及调度放矿坑保持一定高度料位，保障它下面的破碎站安全。